V 10.BC, starobylý římský architekt Vitruvius popsal zvedací zařízení v jeho stavebním manuálu.Tento stroj má stěžeň s kladkou na vrcholu tyče, poloha stěžně je upevněna tažným lanem, a kabel procházející kladkou je tažen navijákem, a by zdvihl těžký předmět.Některé stroje s nadváhou mohou použít dva stožáry k vytvoření herringbonu a přesunout zdvihací objekt jednostranně, ale rozsah je velmi malý a provoz je také velmi pracný.

Teprve v patnáctém století It álie vynalezla boom jeřáb, aby tento problém vyřešila.Tento jeřáb má nakloněný kantilever a horní část paže je vybavena kladkou, která může být zdvižena a otáčena.Ale až do osmnáctého století byly všechny druhy zdvihacích strojů používané lidmi stále poháněny lidskou nebo živočišnou energií a byly omezeny, pokud jde o zvedání hmotnosti, rozsah použití a pracovní efektivitu.

V polovině osmnáctého století se britský Watt zlepšil a vynalezl parní stroj, který poskytoval podmínky pro zvedání strojů.V 1805, Glen Engineer Lenny postavil první parní jeřáby pro London Dock.V 1846 Armstrong ve Spojeném království změnil parní jeřáb z Newcastleského doku na hydraulický jeřáb.

Na počátku dvacátého století začala Evropa používat věžové jeřáby.

Jeřáb zahrnuje zejména zdvihací mechanismus, provozní mechanismus, luffingový mechanismus, nosný mechanismus a kovovou konstrukci.Mechanismus zvedání je základní pracovní mechanismus jeřábu, který se většinou skládá z zavěšeného systému a navijáku a některé z nich také zvedají těžké předměty přes hydraulický systém.Mechanismus je použit k horizontálnímu posunu těžkých předmětů nebo k nastavení pracovní polohy jeřábu.Je obecně složena z elektrického motoru, reduktor, brzda a kola.Mechanismus odvodu je vybaven pouze na jeřábu jib.Amplituda jibu klesá, když je zvýšena a zvyšuje se, když je snížena.Existují dva typy: vyvážený luffing a nerovnováhu luffing.Mechanizmus se používá k otáčení nosníku a je složen z hnacího zařízení a nosného zařízení.Konstrukce kovu je kostrou jeřábu.Hlavní nosné části, jako jsou mosty, bumy a portály, mohou být tvarovány do krabice nebo svázány, nebo mohou být ve tvaru sítě.